我想没有人像我那仔细去研究这个小问题了. 看了两周关于最简单的dynamics问题, 对于参照系, 对于位移, 速度, 加速度作更细心研究, 还有更没有人去顾的参照系对机械系统的质量和惯性的影响, 有很大的收获. 是一些常常被忽略的小问题, 即使是很牛很牛的人写的paper也会犯这些小毛病 (半小时前揪出了一个), 只是别人的controller设计的不错, 连这种小毛病也因为controller太强而掩盖了. 不至于是一张paper的问题, 至少我可以在论文中写一两个section"提醒世人"不要犯错, 呵呵.   最近和University of Delaware的一个教授合作, 做得还挺有压力的, 很怕一时疏忽而"一失足成千古恨" (不至于啦). 人家给的笔记, 一句话足以令我思考半天掉1000根头发. 其实也不知道是自己太小心, 还是自己真的那么弱, 还是真的就don’t care, 调调参数做出成果来就算了? 还是要对得起自己, 不可乱来. 对于我来说, 真的是个很新很新的东西. 不过也好的, 老板也顺道问了他当我论文的outside reader, 有人也劝我就去那里当post-doc好了. 再算吧. 其实对他们做的研究没有多大兴趣, 而且将来想做点其他的事的. 继续好好研究, 希望这个月会有一张和他们合作的paper.   又想起Howie Day的歌词:Even the best fall down sometimesEven the wrong words seem to rhyme

没有什么想写的, 但还是想写一些. 最近都在听李玟的歌, 以前不怎么注意她, 现在觉得听得很过瘾, 主要也因为一个人的影响. 上次说过自己很懒得换Winamp list上的歌, 这个list也就超过一周没换了, 接下来一段时间应该也不会换了, 而且还几个晚上就听着这样入睡的. 有些歌曲还是挺有new age的感觉, 其实也很久没有接触new age的歌, 可能没有文伟的关系.   说到文伟, 那天摘草莓的时候意外收到他的电话, 当然也是因为要提醒我给另一个家伙送上生日祝福. 很多朋友的生日我可非常记得了, 只是联络方式很多时候都比较麻烦. 知道下周一个在LA的要生日了, 不过她也应该不会看我的blog的, 再说吧. 下下周也有… 啊~! 忙啊. 怎么那么多巨蟹座的.   前阵子买车的人很多, 至少有我参与的已经有4辆车成交, 而且有两回还要磨到1小时多以外的大草原 (一个还要闻着牛粪味) 去拿车, 晕了. 也好, 至少每个人的生活水准越来越高, 越来越舒适, 也相对的希望会越来越productive. 加上自己参与过的一些贷款买新车的过程, 基本上看车的程序也比较熟悉了 (又要说"人生完整"了? 不至于吧!)   昨天美国国庆下了一天的雨, 原来还想去看一场烟花, 结果也打消了这个念头. 但, 至少昨天我家附近有好些黑人自己放起烟花来, 而且还是那种正式烟花show的那种烟花, 看得还挺过瘾的. 看他们玩得兴高采烈的, 一个感觉就是不知道他们到底是不是真的那么爱国, 还是就是有机会玩得那么开心就这样玩. 今年国庆日也坐落在一周的正中心, 一整周也过得很凌乱. 打intern的朋友说公司里不少人都没有mood工作, 也有人就这样请了一周的假去vacation了. 算起来我在美国度过的国庆, 7年也只有3年, 其他时候我都在国内. 一年和鸿杰, 怡荷, Yota, TuTu他们在学校湖边看, 一年去了Riverside Park在Niagara River旁玩.   啊, 突然回想起2003年的夏天, 那段阳光灿烂的日子, 这样就分道扬镳了, 不知道大家过得怎样. 呵呵… 鸿杰, 你的自行车还好好的, 没有被偷, 我就刚刚还在骑呢. 要减肥了, 去年夏天减的全都长回来了, 可惜当时没多拍几张照片, 就当作回忆吧.   好了, 扯够了… 也可真能扯的说… 回家吃饭.

近来卷起一股Facebook风, 朋友们纷纷在Facebook上加朋友和作各种活动的. 比较晕的是上周PhD Comics也以Facebook为体裁, 看看:  潮流吧, 总因为有新鲜的都会去玩的. 没有Facebook帐号就好像有落伍的感觉似的. 其实这玩意儿也不新了, 主要是以交友为重点, 然后你会发觉到原来这个人认识那个人, 然后觉得地球真的很小. 又或者有人就借此机会去别人的朋友群中交友, 然后混进去一个自己比较喜欢的"族群". 这种管道比较好的就是你可以不必去和对方聊, 就可以看他们的个人资料来大概了解 – 或者可以选择要不要和这个人交朋友. 这样的管道可以对人与人之间的关系加速, 可是感觉目的性很强, 也没有什么那种玩在一起慢慢认识一个人的途径了. 我比较喜欢后者, 因为虚拟的世界毕竟还是很虚拟, 感觉有点怪怪的. 常常看到比较搞笑的就是网友约出来见面的笑话. 其实这些资料也未必准确的, 说In a Relationship, 真的么? 说18岁, 真的么? Facebook在这方面比较严格, 虽然还是很容易虚构. 这种管道还有一个比较好的好处就是不需要记别人的生日. 呃… 觉得有时收到生日祝福也不一定真诚了, 因为是机械化的提醒, 加上电脑化的祝福. 还有多少真挚友情的存在呢? 最早接触到这种"工具"的是Friendster. 我的Friendster帐号也有4年了, 还是一个多多年前一次在火车站偶遇认识的一个朋友把我拉进去的. 渐渐地, 也加了不少人, 觉得自己也真的不少朋友的 – 或者具体的说是有不少朋友在Friendster上玩的. Friendster还可以给人写testimonial, 就是给一个人作评论, 让其他人看看这个人值不值得来往. 其实也挺假的, 因为还要你的approval. Testimonial写得不好就不approve, 好就approve, 简单. Friendster开始时系统非常不稳定, 但毕竟它还是创始的. 后来hi5, Orkut什么的崛起, 再来就是比较恶心的Tagged (我都有帐号, 呵呵, 你们可以找一找我). 比较不爽hi5和Tagged时因为他们广告太多, 而且Tagged常常都寄一大堆垃圾邮件. Orkut非常不稳定, 不过知道印度人很多都在用. 过后还有什么WAYN, 前几天又有一个不同的. 啊~! 到底要多少这种帐号啊. 不过我通常都不留自己的照片在上面的, 虽然"不被允许" (谁管?) 什么时候Facebook风会像Friendster什么的减退呢? 其实Friendster风也没减退, 我还看到很多上面的活动, 而且每一天都有陌生人来看我的资料的, 还有主动赞赏我拍的照片很好的, 呵呵. 不过现在看起来不同的地方有不同的朋友群. 还是不要浪费太多时间在这种玩意儿吧! 还有很多重要有意义的事要做的. 哦, 再加上这个PhD Comics的: 其实好像也真的是. 也许就是因为这样, 人类智慧的发展才会缓冲下来吧. 是好事还是坏事? 扯太远了…

想以这张照片给这个"远征西部"集做个总结. 这照片是在三番市西部望着太平洋拍的. 在马来西亚的时候, 都没有机会到东海岸去看看这篇大海洋. 对岸就是家了… 一口气写了几则blog, 当然整个旅程发生了不少的事, 再多写也写不尽的, 况且写多了看了也会闷 – 毕竟我不是作家. 重要的是这些"游记"也拖得太久了. 很喜欢视觉日记的感觉, 可是我做不到很多人能够做到的. 会想到视觉日记, 是看到一个温哥华女生的blog, 还有一个朋友给我看她另一个朋友的旅行日记. 我不擅长Photoshop, 更没有时间用PHP的方式写网页… 我想, 这种方式的呈现算不错的了吧? 几天前写的第一则放的照片都非常主观, 我想很多人会不同意我给每一个城市选下的代表性照片吧. 后来看了一下, 觉得连文字也不怎么搭配, 后来更新了, 把原来的文字用另一些"比较客观"的照片代替了. 每一张照片的背后都还是深藏着不同的感觉的, 尤其是按下快门的心情. 觉得这次的旅行, 真的感觉到拍照和心情的交流. 嗯, 越来越觉得自己是为了拍照而旅行. 慢慢欣赏吧… 无论你带着什么样的心情. 我想, 爸妈看着这些照片, 肯定特别有感触…

这地图是我以: "from: Buffalo, NY to: Seattle, WA to: Vancouver, BC to: Seattle, WA to: San Francisco, CA to: Las Vegas, NV to: Hoover Dam to: Grand Canyon, AZ to: Los Angeles, CA to: Las Vegas, NV to: Buffalo, NY" 在http://maps.google.com/上"搜"出来的. 嗯, 这就是我从5月14日到5月25日的整个西部之旅. 和爸妈玩得很开心, 是个非常不同的经历. 重要的是终于可以踏上美国西部, 终于"人生完整"了. 美国西部真的算是美国境内的精华, 至少觉得那里比较"亚洲", 也许是因为对岸就是亚洲才会有这种情景吧. 整个旅程都是搭飞机租车开车这样走过, 当然途中的路线当搭飞机的时候不这样走的. 这个旅程其实重要的还是GPS, 去AAA拿了的地图其实也没怎样用上, 顶多也只是和朋友讨论要去哪里玩的时候认路比较重要. 有GPS是好, 基本上输入目的地, 它就会算出行程带你去. 可是不一定准确, 尤其是一些point of interest (POI). 有时还要一点"招式", 可以输入靠近的POI, 才能到达另一个你要到的POI. 嗯, 也是一门学问的. 很多时候我都是以图中的形象旅游的 – 拿着相机, 开着租来的车, 呃… 还有贴在车镜上的GPS, 载着爸妈. 呵呵… 很潇洒吧? 现在基本上西部的大城市都走遍了, 我想下一步就是上这里附近的国家公园游一趟了. 也不知道是何时何日的事, 算是梦想吧.

Seattle, WA, USA 其实觉得说"西雅图"这个名字比"Seattle"还来的有感觉. 这个城市的印象是"Sleepless in Seattle"的情景, 虽然这个旅程中没有穿插纽约市的故事. 这个常常下雨的城市当我踏在她的土地上的时候都是阳光普照. 市中心以Space Needle作为比较代表性的象征, 是个很有感觉的海港城. 喜欢西部住宅区的"设计", 因为都是在山上叠着的, 只是要攀爬比较麻烦. 就这样, 西雅图还是有很浓的三番市的味道.   Vancouver, BC, Canada Vancouver也一样, 觉得"温哥华"比较有感觉. 这个城市一边被山脉围绕着, 另一边靠着太平洋. 有人说温哥华和西雅图像是姐妹城, 我觉得她们能够称得上姐妹只因为地理位置的关系. 可是不要忘记, 她们座落在不同的国土内. 其实在2个小时车程内出现两个那么大的城市还是罕有的. 她们长得真的很像, 就是她们都是靠着大海的海港城, 都是山脉围绕, 因此有着同样的气候. 喜欢温哥华的一点是她的花园, 盛开着五颜六色的花. 还有, 那山脉上厚厚地积雪, 远方看去, 令人感觉有点神秘.   San Francisco, CA, USA 三番市估计是人人向往生活的地方. 金门大桥, 渔人码头, 九曲街, Twin Peak, Cliff House观赏太平洋, Presidio高尚住宅, 还有之前提过的"重叠式"的住宅区, 要好好玩一玩这个城市还真的要下一番功夫. 看着太平洋, 就看到家的影子, 因为家就在那遥远的对岸. 这个城市可称得上是"天堂", 基本上是要风得风, 要雨得雨, 除了天灾地震要担心以外, 也不会有其他的追求了.   Las Vegas, NV, USA 前阵子看到报道说今年澳门的赌业超越了拉斯维加斯, 我想这也不意味着这个美国赌城会"屈服"于这条亚洲赌业小龙. 这个城市还是非常商业化的娱乐城. 说是"娱乐城", 她可真的是娱乐城, 因为这个城市只因为娱乐而存在. 如果要说得具体一点, 是成人娱乐, 因为要在这个城市找到儿童还要费一番功夫的. 老虎机在没有任何障碍之下公开让"任何人"去拉. 这个世界还会有那么公开的地方, 令人大开眼界.   Grand Canyon, AZ, USA 美国最著名国家公园, 看照片, 看documentary都没有到现场看的那种壮观的感觉. 百闻不如一见啊! 真的是河蚀的作用么? 还是真的外星人到访过地球? 大自然还是最伟大的雕塑家吧!   Los Angeles, CA, USA 另一个大城市… 注意,...

Seattle, WA, USA Pike Place Market旁的一条小隧道, 墙上都贴满破破烂烂的海报. 感觉有点脏, 因为它是菜市吧? 在那里逛的时候已经是傍晚时分, 不知道上午的时候会不会很热闹.   Vancouver, BC, Canada Queen Elizabeth Park内种满郁金香, 是一个花朵长得非常茂盛的美丽花园. 非常有特点, 令人觉得温哥华是个充满花香的城市. 旁边还有一片玫瑰园, 只可惜到那里的时候季节比较早, 玫瑰花还没开. 能够看到那么大片五颜六色的郁金香也很舒服了. 北美洲真的那么好种郁金香么? San Francisco, CA, USA 著名的金门桥旁无时无刻都看到有人跑步. 这个吹着冷风的海岸线有着无数的市民带着狗狗在这里闲逛, 当然也有不少游人给这座桥拍照. 这一刻, 一群海鸥飞过, 形成一个优美的景色. Las Vegas, NV, USA The Mirage前有着一座人造"火山". "火山"都是瀑布, 图中就是从山上流下来的水流. 每个晚上都有所谓的Volcano Show, 就是利用特别的灯光音乐效果, 加上一些火焰虚拟一场火山爆发的情景. Hoover Dam, NV, AZ, USA 在Nevada和Arizona的边界, 是这个很浩大的水坝. 据说用作建造这座水坝的水泥可以建一条从三番市到纽约市往返两个车道的高速公路. 这水坝用作控制Colorado River的水, 上面是93号公路, 是拉斯维加斯到大峡谷必经之路. 有趣的是Arizona在美国是其中一个没有daylight saving的州, 而这个水坝座落在一个没有, 一个有daylight saving的正中, 我想"1个小时"的概念对这里的工作人员来说还是很有感触的. 两个大钟提醒着他们时间的变化. Benjamin先生, 你又何必把美国的时间搞得那么复杂呢?   Grand Canyon, AZ, USA 在Yavapai Observation Deck上给自己在一颗很大的石头上拍一个影子. 这些石头和比较远方的峡谷的感觉比较不同, 这个比较白, 而其他比较黄. Los Angeles, CA, USA 洛杉机离开好莱坞附近有一片韩国区, 店啊招牌什么都是韩语, 在美国还是比较特别的.

  爸妈来美国旅行也足足一个月过去了, 到今天整理照片的过程终于完成了. 算是完成了吧, 因为旅行的时候带着两台相机, 现在整理完的是拍了比较多的, 剩下的可能随便选选就好了. 以为今天就可以把这个"project"搞定, 没有想到MSN Space竟然给我一个"You’ve reached your monthly bandwidth limit"的提示, 我晕. 原来这个月我传了真的不少照片的. 不过, 从5000多张照片, 整理下只有几百张放在网上也是很大的"工程"了. 既然MSN Space (暂时) 不允许我传, 我只好下个月再继续传了. 不过如果"急"的话, 你们可以看看 http://demoment.smugmug.com. 由于Smugmug没有压缩照片的象素, 上传的速度慢很多. 我还在尽力的传, 也不知道什么时候才能够全面"出版". 不过那里是比我MSN Space上的多的, 而且我觉得在那里看会比较爽, 因为那里是照片原原本本的质量显示的. 好了, 照片算是告一个段落, 当然我还欠一些人照片, 不好意思, 不好意思, 我会尽快的.   P/S: 那天写了一则不错的blog, 关于很多的生活和想法, 竟然因为IE当了而消失了. 没有灵感再写回去, 所以… 只好这样了. 嗯, 近来很少很少写blog, 也不知道为什么. 生活平淡嘛? 不能这么说, 因为真的很精彩, 至少我不埋怨现有的状况, 也要追求更好的. 也许精彩的来, 不知何从下手去写. 生活还是很好, 关心我的人可以放心, 有好消息肯定会通知你们的. 一起加油!

和家人美国西部旅行回来都有3周了, 照片始终没有全放上来Space上. 其实进度挺慢的, 虽然每天都有花一点时间在整理. 这次旅行手痒拍了上5000多张的照片, 一张一秒钟看都要花5000多秒~=1小时半. 下次真的要控制自己按快门的手了. 其实很多很好的照片都要很狠心的扔掉的, 因为实在太多, 精选起来也真的不少的说. 当然也有不少非常失败的作品.   2007年才刚刚过了一半, 精选出来的现在也有73张了. 2006年有152张, 我想这堆照片整理精选出来肯定很快超过这个数目. 经过这次的旅行, 我觉得在照像上真的给自己训练了不少, 真的有不少很好的作品. 看着很多网上的很多很不错的"相册", 很想也给自己做一个总结, 给这些照片写一写故事, 或者给一些技术方面的讨论. 当然还有很多很多要学的, 而平时也不会拿起相机取景拍照, 有也只会在旅行的时候. 看着多次UB的摄影比赛, 其实真的想找一些自己的作品去试试的. 可是, 每次看着这些照片, 还是感觉缺乏什么似的, 还是放弃了. 弹钢琴不只要技术好, 也要能够放足够的感情下去, 那乐曲才会优美. 也许照像的心情, 也会对拍出来的照片有所影响吧 – 说真的, 我真的有点这种感觉. 毕竟, 照像我还是业余的, 虽然也拿着一台很好的SLR, 虽然取景我也很有信心. 还是有一点不得不承认的 – 熟能生巧, 而久不练功也会生锈的. 为什么会有这样的体会? 因为我发觉到旅程开始的照片真的很烂, 过后就会越来越好. 自己还是不喜欢edit照片的, 因为觉得就在快门按下的那一刻, 照片就是最美最自然的.   这个时候我还是想念我的S45的, 虽然它已荣休很久很久. 很久以前想当摄影师, 不知道还有没有机会了, 毕竟还是一个很大的投资. 看着一个朋友因为摄影而闯出一个很不错的成就, 还是挺羡慕的. 还有机会吧?   对了, 很久以前有在这里问过上传照片的好地方, 研究了一番后, 我很喜欢这个地方, 也设了一个网页: http://demoment.smugmug.com. 这个地方至少比MSN稳很多, 比较喜欢, 只是有一个问题 – 要付费. 现在还在trial, so far so good. 不很贵, 如果真的OK的话, 也许就用它吧. 现在还是乱七八糟的, 整理好再给它添故事吧.   接下来真的还有很多精彩的照片, 我会尽力整理放上来的.

Human-Computer Interface (HCI) 已经不是一个新的领域. 曾经还proof-read了一本关于HCI的本科论文, 虽然只是写关于软件方面的设计, 就是如何把软件设计的比较友善的使用. 可是, 无论如何, 那只是软件, 而且还是要依靠电脑基本硬件才能实现 (就是键盘和滑鼠). 科技是越来越发达, 后来有很多研究就往"人可以怎样和机器沟通"的方向研究. 这些方向在robotics和haptics都很活跃, 尤其在研究人在给机器施力后机器应该如何反应. 还有另一班研究着研究tactile sensing的, 就是用机器simulate不同的表面的感觉. 这个还是有点超出可以想象的. 不过其实也接近了, Microsoft新出的Zune就是有tactile sensing的科技的.   还是进入这则blog比较重要的主题. 会要讨论这个Machine Interaction是因为Microsoft最近准备推出的Surface Computing的新产品. 开始接触到这个科技是在Youtube上看到的Jeff Han在TED上给他的新成果的演示:   [youtube=http://www.youtube.com/watch?v=QKh1Rv0PlOQ]   就如他里面说的, multi-point sensing已经不是新的概念. 可是能够在这个multi-point sensing的概念开发出那么interactive的界面, 他可算是创始者. Jeff Han是在New York University的research scientist (如果你注意听上面的视频, 观众有人问他的affiliation的). 看了他的网页 (http://cs.nyu.edu/~jhan), 原来他也是robotics方向出来的, 尤其之前还做robot navigation和FPGA的东东, 强人. 想到multi-point interaction的研究, 就想到2004年4月到New Orleans的ICRA开会的时候, 参加了其中一个workshop就是讨论关于这个方面的. 确实让我大开眼界, 而且深深了解是个多么难的问题. Multi-point interaction在robotics上比较经典的问题就是multi-finger hand grasping, 就是要机器好像人类的手指那么灵活, 那么多功能. 要做到那么多事, 重要的就是谐调和大量的计算. 这个时候想了一想, 谐调真的是个很难的事, 尤其在敲键盘的时候, 如果注意一下, 其实你每一个时刻都只敲一个字, 而不是同时敲几个字. 因为这样电脑不了解, 或者也会有点delay什么的, 才会有两个不同的成果.   回来说到surface computing的话, 当然很多时候是很想要的, 因为我们的生活中都不会那么discrete的 (就好像键盘上的键那样). 握着一个杯喝水, 你会感觉到那个杯的弧度, 而且还会因为杯的温度令你感觉里面的液体的温度, 或者表面的感觉令你觉得它是玻璃还是陶瓷的. 当然那种virtual reality的概念还是在研发中的, Jeff Han演示的还算是很大的迈进了, 虽然纯粹只是平面的interface. 我喜欢他说的"this should change the way we interact with the...