Differential Geometry vs. Screw Theory

问了很久很久这个最基本的问题: 到底Differential Geometry和Screw Theory有没有直接的关系?
结果… 发现到2001年有两个丹麦人(Stramigioli和Bruyninckx)大胆的把它们连起来了.
研究了那么久, 说自己要往Differential Geometry的方向走, 走了半天还是喜欢用Screw Theory. 看到这张paper, 觉得自己可以很安全的继续用Screw Theory, 然后在dissertation前面好好地有系统地连贯这两大communities, 然后继续用自己熟悉的Screw Theory解释应该研究的了. 有把"方向"转了一下, 不过还是值得的.
想了半天, 还是不明白为什么Liu和Li不直接连贯这两个theory, 在他们的几张papers中都含糊地在这两门theories徘徊, 随便带过. 他们的papers都很好啊. 不管了, 就是这样了, 把这几个家伙的理论连贯起来, 一定可以做到自己要的.

Differential Geometry vs. Screw Theory
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Lie Groups vs. Twists/Wrenches