成果 – Nonholonomic

今天晚饭吃多了, 好撑! 犯食困, 却因为太撑而睡不下. 难受! 可是很不可思议的就是总是要在一天的晚饭结束后, 才会有东西works.

今天看着电脑debug了半天, 把网线四处乱缠, ctrl+b了半天都没有成果, 总是莫名其妙的error. 我看着Pat说:"May be it’s dinner time. Let’s make sure we come back to work." 把秋实也拉上去吃晚饭. 晚饭回来, 还是要摸到9:45pm, 试了不少模式终于download下去了. 我和Pat在那一刻兴奋得跳起来, 完成一个巨大升级工作. 那一天很勇敢地把Glenn的mobile manipulator拆散了, 告诉实验室说:"I’m doing the most dangerous job in the lab now." 如果这一拆升级过后再也做不到以前的事情的话, 我不只不用毕业, 老板也不知道还会把我怎样. 就在最绝望的那一个时刻, 而且还是Pat在那里吵着要回家的时候, 等了大概1分钟的download过程, 就这样通了. 那一天开始了实验室最危险的工作, 现在却是最伟大的结果.

虽然9:45pm成功后是开开心心回家的好时刻, 这个时候Rajan打电话来给我回答我对那个force sensor的疑惑. 人家主动打来了, 就多磨一下听一听. 这通电话很重要, 很多我和Pat猜想的结果都有很完美的回答. 再加上多次的测试, 我想很多pieces应该可以结合起来了. 只是糟是糟在昨天晚上开始这个unit出现一些故障, 今天找了一天都没看出什么头绪, 下午才和Pat确认了才把信发给technical support. 有时真的喜欢新产品的technical support, 因为他们回信很快! 可是因为问题比较大, 我们被转去另一个部门. 等吧. 至少很多问题得到解决了.

之前说我最近都在接触硬件, 嗯, 这些都是我的硬件工作成果. 那天有人问我在研究什么方面的学问. 我说没有学问, 就是interface, 最基层的interface. 连最基层的都做不好还说什么研究, 说什么学问? 很多时候研究生都很怕硬件. 我觉得研究生才应该玩硬件. 将来工作还会有多少时间在做理论? 其实重要的是, 我真的和Pat学了不少interface的知识, 尤其是communication的实际应用. 我们天天就这样ping来ping去, 示波器看信号, multimeter量电压, 翻着厚厚的datasheet, 想尽办法用最少的资源做最多的事. 有时觉得科技真的是很不可思议的.

其实很多东西还是要自己亲自动手去争取才能得到的… 虽然看起来不可能得到!

4 thoughts on “成果”